케이블이 꼬인 상태에서 케이스를 조립하면 케이스에 눌린 케이블로 인해 통신이 불안정해질 수 있습니다.
케이블 2개를 모두 중공형으로 사용하면 케이블이 손상됩니다. 한 개만 중공형으로 사용해주세요.
다이나믹셀-X 시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.
신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.
다이나믹셀 구매시 동봉되는 케이블 중 JST 커넥터와 Molex 커넥터가 달린 케이블은 기존 Molex 커넥터가 사용된 제어기(OpenCM, USB2Dynamixel)에 다이나믹셀-X 시리즈를 연결할 때 사용하세요.
단, XL430 모델에는 Molex-JST 변환용 케이블이 동봉되어 있지 않으므로 JST 커넥터를 지원하는 제어기와 인터페이스 보드 사용시 반드시 변환용 케이블을 함께 구매해야 합니다.
설치 예시
세부사양
Model Name
XH430-W350-R
MCU
Cortex-M3 (72 [Mhz], 32 [bit])
Input Voltage
Min. [V]
10.0
Recommended [V]
12.0
Max. [V]
14.8
Performance Characteristics
Voltage [V]
12.0
Stall Torque [N·m]
3.40
Stall Current [A]
1.3
No Load Speed [rpm]
30.0
No Load Current [A]
0.07
Continuous Operation
Voltage [V]
-
Torque [N·m]
-
Speed [rpm]
-
Current [A]
-
Resolution
Resolution [deg/pulse]
0.0879
Step [pulse/rev]
4
Angle [degree]
360
Position Sensor
Contactless absolute encoder (12 [bit], 360 [deg]) Maker : ams(www.ams.com), Part No : AS5045
Operating Temperature
Min. [°C]
-5
Max. [°C]
80
Motor
Coreless (Maxon)
Baud Rate
Min. [bps]
9,600
Max. [bps]
4,500,000
Control Algorithm
PID
Gear Type
Spur
Gear Material
Metal
Case Material
Metal(Front, Middle) Engineering Plastic(Back)
Dimensions (WⅹHⅹD) [mm]
28.5 X 46.5 X 34.0
Dimensions (WⅹHⅹD) [inch]
1.12 X 1.83 X 1.34
Weight [g]
82.00
Weight [oz]
2.89
Gear Ratio
353.5 : 1
Command Signal
Digital Packet
Protocol Type
Half duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
Link (Physical)
RS485 Multi Drop Bus
ID
0 ~ 252
Feedback
Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Voltage, etc.
Protocol Type
Protocol 1.0 Protocol 2.0(Default)
Operating Mode / Angle
Current Control mode:Endless turn Velocity Control mode:Endless turn Position Control Mode:360 [deg Extended Position Control Mode:±256 [rev] Current-based Position Control Mode:±256 [rev] PWM Control Mode:Endless turn